要知道，人形机器人这玩意儿，想开源可没那么简单。从机械结构、电气系统，到关节控制、运动算法，软硬件一环扣一环。

以往有些机器人虽然号称「开源」，但开发者拿到的可能只是一套SDK、几个API，或者部分算法代码。

想改关节控制？动不了。想调整机械结构？图纸拿不到。想让自己训练的模型跑上真机？底层接口又成了拦路虎。

出手的是 RoboParty萝博派对 。近日，RoboParty正式发布 全栈开源人形机器人RP1 。

从机械图纸、电气系统、自研关节，到底层控制、仿真、训练和部署，RoboParty试图把人形机器人从硬件到软件的整条研发链路，都摆到开发者面前。

开发者不光能调用机器人的现成功能，还能深入底层，研究它为什么能动、怎么动，甚至动手修改它。

身高135cm，拥有24～30个自由度多种本体配置 ，能适应教育科研、数据采集、导览、文娱等不同场景需求，RP1已经展示了连续行走、人体动作跟踪、扰动恢复、跌倒起身等一系列真机运动能力。

支撑这些动作的，是 RoboParty自研的ROMOMO关节模组 ，以及配套的运动控制与训练工具。

是算法没训练好？关节跟不上？还是仿真模型与真机存在偏差？一层层技术黑盒挡在前面，研究人员很难查到底。

只开放SDK，开发者主要负责调用功能。开放控制算法，就能进一步研究机器人的动作生成与执行逻辑。

如果机械图纸、电气系统、关节资料、嵌入式软件，以及仿真训练工具都能开放，研究空间就大多了。

关节布局、设备协议、控制频率，甚至零位定义（即关节以哪个位置作为0°基准），都可能影响实验结果。

比如，模型规划让机器人抬脚跨过障碍，仿真里顺顺利利，真机却因为关节响应或动力学差异而失败。

到底是模型的问题，还是机器人执行出了偏差？ 如果数据、控制和硬件反馈都能查看、调整，定位问题就有了更多抓手。

三类客户的出发点看似不同，可实际上， 都希望机器人跟着研究需求走，别让研究被厂商的功能边界困住。

在官方的展示视频里，机器人不仅可以行走跑跳、配合视觉还可以跑酷越障、自主上下台阶、根据实际地形自主规划步态、跌倒快速起身、跟踪人体动作，并且在受到扰动后即时调整姿态，维持平衡、保持当前运动状态。

拿扰动恢复来说，控制系统需要根据身体状态调整动作，关节模组负责响应指令，髋、膝、踝等机械结构则决定机器人能以什么姿态完成调整。

开源版拥有24个主动自由度，开源版Pro增加到30个 ，其中头部有2个自由度，双臂各有7个自由度，更适合复杂操作研究。

按照官方披露的关节参数表，模组的标称 峰值扭矩覆盖25～160N·m ，采用48V供电及CAN-FD通信。

ROMOMO采用 内转子电机搭配NGW行星减速器的方案 。较低的转子惯量有利于快速响应，行星减速器则兼顾刚度、抗过载能力和成本。

RP1采用非共点髋部与并联踝设计 。其中，并联踝通过两个电机共同参与足部俯仰和横滚运动，两个电机都不单独控制某一个方向。

目前， RP1已经公开URDF、MJCF及网格模型等资源 。开发者可以查看机器人关节与连杆的连接关系，用于仿真和运动控制研究。

至于CAD、BOM、电路板制造文件等更底层资料，部分仍属于内部工程记录，具体开放范围需要以项目仓库为准。

其配套软件采用500Hz控制频率与50Hz策略更新频率。开发者可以围绕统一的关节指令接口，研究控制与设备反馈之间的关系。

RoboParty还 开放了hhtools（human-humanoid-tools）人体动作重定向工具。

hhtools先将人体动作映射到机器人结构，再结合关节限位、地面接触等约束修正动作，生成可供机器人使用的运动轨迹。

目前，System0基础运动控制及相关基础设施已有部分开源，包括hhtools、MimicLite和UFO等项目。其中，UFO围绕扰动恢复与跌倒起身开展研究，并提供包括RP1在内的多种机器人配置。

RP1 围绕机器人状态、传感器及动作数据建立采集和记录流程 ，帮助开发者检查数据与控制指令的对应关系。

热插拔换电、模块化拆装、标准化维护，以及不同头部、末端执行器和算力配置，也为持续实验提供便利。

如今，开源开始深入机械结构、关节、电气和控制系统，更多原本掌握在厂商手里的技术，有机会成为行业共享的基础资源。

在RP1之前， RoboParty推出过开源机器人RPO 。该项目在GitHub获得 约2600个Stars ，积累了一批关注者。

比如，一家模型公司训练出了新的运动控制策略，可以尝试在RP1上验证；科研机构的研究人员改进了某个关节或控制模块，也有机会在已有设计基础上继续开发。

虽然大家研究方向各不相同，但都有机会复用底层资源，少花时间适配硬件，把精力留给真正想解决的问题。

目前，机器人模型评测还面临硬件差异大、测试条件不统一的问题。同一个任务，换台机器人，成功率就可能发生变化。

如果更多团队围绕稳定的硬件版本、训练工具和测试规范开展实验，研究结果就有了更可比的参照，技术成果也更容易被后来者验证和改进。

资料是否完整？仓库能否持续维护？硬件出了问题怎么办？开发者能不能顺利复现、修改？许可证又是否允许二次开发和商业使用？

从RPO走到RP1，RoboParty已经把开放本体、软件工具和开发者生态的框架摆了出来。

开源让后来者有机会站在已有成果上继续研究，也让同一项技术能够被不同团队反复验证、改进和延续。

当然，公开图纸和代码，不代表硬件成本、工程难题就此消失。真正形成生态，还需要持续的维护与贡献。

只是，当越来越多底层技术能够被研究、修改和复用，人形机器人行业或许就能减少重复造轮子，多一些新技术探索的机会。